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▲2025年12月20日，美国特斯拉公司在柏林一家购物中心展示其人形机器人“擎天柱”，该机器人为顾客提供爆米花。（视觉中国 / 图）
▲2025年12月20日，美国特斯拉公司在柏林一家购物中心展示其人形机器人“擎天柱”，该机器人为顾客提供爆米花。（视觉中国 / 图）
全文共9839字，阅读大约需要23分钟
“如果特斯拉说人形机器人不做了，可能机器人整个赛道都会垮掉”。
有人讽刺众擎机器人是一家影视制作公司，这让赵同阳感到愤怒。
“每个机构的人都想在牌桌上，这个赛道，可以投错，但不能错过”。
他最近研发的项目是，“让机器人去叫同事开会”，据说机器人能记住1000张脸。
本文首发于南方周末 未经授权 不得转载
文｜南方周末记者 罗欢欢
责任编辑｜顾策
从2023年产业大爆发开始，只花了两年时间，人形机器人赛道就变得非常拥挤。
2025年11月27日，国家发展改革委在例行新闻发布会上给出的数据显示，中国已经有超过150家人形机器人公司，半数以上为初创或“跨行”入局。
在这长长的队伍中，站在前台的大多是“四肢发达、大脑简单”的硬件派，创始人大多来自自动化或机械工程专业。他们更偏重造机器人本体，造出的人形机器人往往拥有完整的双足，可以格斗、跳舞、跑马拉松，因此更容易吸引眼球。
另一批隐于幕后的公司则是造大脑的AI派，创始人基本拥有博士学位，有海外学术背景，出自人工智能专业。他们的人形机器人大多是轮式底盘，没有双足。在真正决定技术走向的科研前线上，AI派才是真正的主角。
究竟哪些公司能成功跑到终点？哪些公司只是昙花一现？
1
不可能的任务
2020年，31岁的王潜从美国一所大学博士毕业，没有选择读博时的机器人学习研究方向，而是成立了一家量化基金公司。他那时悲观地认为，在技术没有本质改变之前，机器人没有未来。
“因为即便穷尽整个地球的资源，以当时的技术路径，也不可能训练出一个真正具备通用智能的机器人。”他对南方周末记者说。
早在1973年，日本早稻田大学教授加藤一郎就开发了WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺寸人形机器人，加藤一郎也因此被称为人形机器人之父。但WABOT-1仍是一个预设算法控制的提线木偶式机器人。
沿着这一技术路线，波士顿动力、北美机器人于1990年代分别脱胎于麻省理工学院、卡内基梅隆大学，这两所学校的机器人实验室大多是自动化背景。
波士顿动力的Atlas，曾是历史上最先进的机器人，可以完成后空翻，在人类难以保持平衡的地形中跑酷，可是没办法替代人类工作。因为那些炫酷动作都是预先编程的结果，这种基于传统算法去控制机器人的方式，始终突破不了“提线木偶”的宿命。
到了2016年，AlphaGo与李世石的围棋世纪大战让强化学习方法一战成名，其迅速成为机器人圈最炙手可热的技术。
但强化学习对数据量的需求极其庞大，而机器人几乎没有现成的数据。
谷歌当时一项研究曾显示，一只机械臂仅通过自监督学习的方式，就需要采集超过5万条样本，才能学会一个稳定的抓取模型。一个婴儿学会稳稳拿住一把勺子，显然不需要5万次练习。
如果让真实的机械臂去完成这5万次抓取，人工与设备成本将高得难以承受。现实中更可行的办法，是先在物理仿真器中，为机械臂搭建一个“虚拟世界”的抓取训练场。但物理仿真器却难以对真实世界做到100%还原，由此产生了一个著名问题——“仿真到现实鸿沟”（sim-to-real gap）。仿真环境中学到的策略，到了真实机械臂上往往会“失灵”。
更重要的是，随着任务难度的提升，所需的学习样本还会呈指数级增长，基本上没有实现条件。
2022年年底，ChatGPT在自然语言领域验证了用预训练这种方式，能让计算机掌握自然语言，科学家们自然联想到，预训练是不是也可以让机器人拥有视觉理解和生成动作的能力？
2023年4月，谷歌验证了这一猜想的合理性。它把大语言模型的训练方式，迁移到计算机视觉领域，发布机器人成果 RT-1，能覆盖700个任务。
3个月后，它又发布了迭代过的RT-2，提出一种针对机器人的全新预训练模型架构：“VLA”（Vision-Language-Action，视觉语言动作）模型，这是在互联网规模的视觉和语言数据上训练的大模型。
谷歌的新成果让王潜重新点燃了希望。他对南方周末记者说，RT-1和RT-2证明了一件事，如果能训练出一个通用的能完成任何任务的“VLA”模型，随着任务复杂性增加，机器人学会一项技能所需的数据样本反而更少了。这让他确定，实现通用机器人唯一的路径，就是打造一个具身智能的通用大模型。
2023年7月，王潜回国，12月创办了自变量机器人公司。他如今留着一头飘逸长发，看上去更像一个艺术家。
当时，可以对标的具身智能公司在美国已经出现。2022年2月，Figure公司在美国加州创办，它宣布要打造通用人形机器人。2023年5月，Figure以14亿美元的估值，完成了7000万美元A轮融资。
2024年，Figure打造出了具身智能大模型Helix，展现出强大的物体泛化能力。只需通过自然语言指令，就能抓取数千种形状、大小、颜色和材质各异的全新家居用品，哪怕这些物品在训练过程中从未出现过。
模型发布后，Figure估值在一年里暴涨十几倍，2025年以369亿美元的估值问鼎全世界最贵的机器人公司。
2
大爆发的一年
王潜回国创业之前，优必选、宇树科技可能是国内最早创办的人形机器人公司，均属于造本体的硬件派。
优必选创始人周剑原本是一个门外汉，他本科毕业于南京林业大学木材工业学院，依靠做自动化设备生意积累了第一桶金。
2008 年，受到日本小型人形机器人的启发，周剑开始自主研制国产机器人，突破了机器人关节的关键部件——伺服舵机之后，他在2012年创办了优必选，主要做的是高度约 40厘米的教育机器人。
2016年优必选正式涉足大型人形机器人，在深圳、北京均成立研究院，分别研究工程落地和运动控制算法。2023年12月，趁着人形机器人热潮兴起，优必选在港股上市（股票代码：09880.HK），成为“人形机器人第一股”。
2016年，26岁的王兴兴从上海大学机械工程专业研究生毕业后，在大疆短暂工作两个月，就离职创办了宇树科技公司。公司最早做的是四足狗机器人，宇树的四足狗在2021年登上了央视春晚舞台。但直到2023年，宇树才正式推出第一款人形机器人。
王兴兴就公开表示过不看好初创公司做机器人“大脑”。当整个行业还处于早期烧钱的阶段，宇树科技从2020年开始连续五年实现盈利，其中80%是机器狗业务，主要是出售给高校、科研机构及个人消费者。
他曾经说，“我做人形没有什么先见之明，只不过是询问的客户多起来了，我就做了”。
事实上，2023年才是中国人形机器人产业大爆发的一年，就像一个池塘里到处都在冒泡。
这一年，智元机器人、银河通用、上海开普勒、众擎机器人等大批公司相继登场。这些公司的出现，或多或少受到了布道者埃隆·马斯克推出的擎天柱机器人计划的启发。
早在2021年8月，马斯克就第一次公布“Tesla Bot”计划，号称“要做一款通用型、双足类人形机器人，用来干危险、重复、无聊的工作”。他设想的“Tesla Bot”是拥有智能的机器人，能够自己行走，而不是由遥控器或者预先编程好的算法控制。
2022年9月，第二届特斯拉AI Day 上，马斯克拿出了擎天柱Optimus 原型机，这时它还不能走路，只能勉强挥挥手，由三名壮汉推着支架把这台铁疙瘩送上台。但马斯克放出豪言壮语：未来产量可以达到数百万台，预计量产价格比汽车便宜得多。
一位国内投资人告诉南方周末记者，整个赛道都是靠马斯克的“大饼”撑着，“如果特斯拉说人形机器人不做了，可能机器人整个赛道都会垮掉”。后来到了2024年7月，南方周末记者在世界人工智能大会遇到了多位投资人，他们仍不约而同提到，来大会上找项目主要是因为马斯克。
智元机器人和银河通用当时不约而同选择对标特斯拉擎天柱，也因此成为国内融资额最高的两家人形机器人公司。
2023年8月，在智元机器人首场发布会上，30岁的创始人彭志辉对擎天柱进行了全面对标，“擎天柱全身有28个自由度，成本预计在2万美元，而智元首款机器人远征A1的自由度超过了49个，成本控制在20万元人民币以内”。
彭志辉是一名在B站拥有240万粉丝的博主，曾手搓自动驾驶自行车，以“野生钢铁侠”的名号在B站走红。离开华为之后，他在2023年2月创办了智元机器人公司。
对标特斯拉的话术，有效降低了投资人的理解门槛。智元在2023年获得5轮融资，成为领头羊。如今估值到达150亿元。
2023年那会，当AI派的梦想还停留在“画饼充饥”时，硬件派却已经能通过让人惊艳的视频早早吸引公众和投资者的关注。
宇树的H1机器人，当年破圈就是因为一个后空翻的演示视频。众擎机器人更是把视频做到极致，后空翻、斧头舞，最新的节目是脚踢创始人赵同阳。
拳击赛已经成为宇树机器人的保留表演节目，不过这些流畅的拳击动作都是由旁边的操作员遥控的。（南方周末记者 罗欢欢 / 图）
拳击赛已经成为宇树机器人的保留表演节目，不过这些流畅的拳击动作都是由旁边的操作员遥控的。（南方周末记者 罗欢欢 / 图）
硬件派创始人大多没有华丽的学术背景，创业资金少得可怜，总想着怎么能活下去。
众擎机器人创始人赵同阳只有大专学历，2023年10月离开小鹏后，创立了众擎机器人。他在一次公开演讲中回忆，创业时手中只有100多万元，“100万用来做注册资金，20万留给两个孩子，第二年的学费我可能都不能给他交了”。幸运的是正好赶上风口，众擎机器人迄今共计完成8轮融资，累计融资金额超过10亿元。
AI派遥望的是“星辰大海”，而硬件派最初就想寻找一个极其细分的领域。
开普勒机器人的定位就是蓝领机器人，是一种可以搬运重物的巨型人形机器人。开普勒CEO兼联合创始人胡德波告诉南方周末记者，产业的优势是更加务实，讲究商业闭环。时至今日，他们依然保持着一个七八十人的团队。胡德波此前曾任职于华为、中兴。
有人讽刺众擎机器人是一家影视制作公司，这让赵同阳感到愤怒，“你跑也跑不过它，打也打不过它的时候，你就不会再问它有什么用，其实有的时候制造一定的恐慌是有必要的”。
但另外一家机器人公司创始人向南方周末记者抱怨，“一些公司会超前宣传，可这些酷炫动作都是提前预编程和遥控的结果，很多还是在实验室条件下，一般环境当中很难复现”。
2024年世界人工智能大会期间，宇树科技工作人员就向南方周末记者解释为什么不会现场演示H1机器人后空翻，“视频里的只是在实验室条件下实现的，现场演示失败风险太大”。
实际现场演示的时候，这些硬件派公司甚至不会预编程，大多会选择由人遥控的方式。
宇树科技的机器人拳击赛，就是由工作人员遥控。比赛结束时，输的机器人还会躺在地上“赖皮”，引发全场哄堂大笑。很少有人注意到，旁边的遥操员露出了会心一笑。
一位投资人告诉南方周末记者，投资硬件派的逻辑是，机器人是个木桶，能不能真正跑起来，取决于本体硬件、模型结构、算法进展以及训练数据能否同步前进，任何一环掉链子，都不能交付。
“今天还只能跳舞翻跟头，未来可能解决一些实际问题，比如说拉窗帘、收拾被子、浇花拿快递。”他说。
3
“登月派”崛起
针对AI派的投资热，在国内真正爆发是在2024年年中。
2024年3月，美国机器人公司Physical Intelligence（下称 PI）创立。这家公司不造机器人本体，只训练机器人基础大模型，相当于为机器人本体开发安卓系统，而不是生产一台苹果手机。
PI在2024年10月31日开源了vla 大模型π0，再次验证了vla大模型的泛化能力（举一反三的能力）。之后，这家只造“大脑”的公司宣布融资4亿美元，估值突破20亿美元。
PI没有任何清晰的商业化路径，而是先追求一个无所不能的通用机器人“大脑”，这给国内投资人带来极大震撼。
一位投资人对南方周末记者分析，像OpenAI一样，PI的投资逻辑是只要把基础模型做到足够好，到了某个时刻自然能产生价值。
区别于Figure这类会优先强调商业化成绩的落地派，追求通用基础大模型的这类公司也被业内称为“登月派”。
国内当时“落地派”公司已经有了智元机器人、银河通用，可是谁是中国的“PI”？不少投资人开始寻找国内对标企业，曾经不被看好的具身智能基础大模型公司突然成了资本的宠儿。
自变量、千寻智能、星动纪元，特别是星海图，在2024年下半年突然集体起飞。
这些AI派公司创始人大多出自中国科学院院士姚期智创办的清华大学交叉信息研究院（简称清华叉院）。其中，许华哲、赵行是星海图联合创始人，陈建宇创办了星动纪元，高阳创办了千寻智能。
而这批学院派创始人的学术背景大多与两个美国实验室相关——伯克利人工智能研究实验室和斯坦福大学人工智能实验室（实验室主任就是大名鼎鼎的“AI教母”李飞飞）。大约十年前，这两家实验室就将AI研究的方法引入了机器人领域，属于机器人学科当中的“新势力”。
2017年，24岁的许华哲在加州大学伯克利分校读博二，他选择从热门的自动驾驶方向换到具身智能。2022年9月，他博士毕业后回到清华叉院当了一名助理教授。他告诉南方周末记者，本来想认真教六年书，但ChatGPT的成功让他在2023年毫不犹豫成了星海图的联合创始人。
北京大学助理教授王鹤、上海交通大学人工智能学院教授卢策吾都来自斯坦福大学人工智能实验室，他们分别创办了穹彻智能和银河通用。
由于学术背景不同，他们的最终技术路线也出现差异。比如数据的选择，出自伯克利人工智能研究实验室的星海图、千寻智能坚持用真机数据，而银河通用推崇合成数据。但他们的目标是一致的——打造一个能自主决策的机器人“大脑”。
真机数据就是人类遥操机器人采集的数据，而仿真数据是通过物理仿真器仿造现实世界生成的数据，比如用于飞行员训练的飞行器里生成的数据就是合成数据。合成数据最大的问题是，和现实物理世界之间会存在一个虚拟现实鸿沟。
千寻智能机器人在2025世界机器人大会上亮相，机器人的动作没有人为干预，而是模型自主识别决策的结果。（视觉中国 / 图）
千寻智能机器人在2025世界机器人大会上亮相，机器人的动作没有人为干预，而是模型自主识别决策的结果。（视觉中国 / 图）
自变量机器人是登月派的代表，创始人王潜执着于打造一个具身智能的通用大模型，而不是解决某个具体场景问题的“小模型”。他一再强调“我们的技术是最好的，位居全球具身智能模型第一梯队”，正因为此，投资人会“更加宽容”。
在2025世界机器人大会上，多家机器人公司不约而同贴出同一句介绍：最强VLA模型。在一家机器人公司展台，工作人员拿着高音喇叭喊道，“无遥控、无预编程，无环境预采、完全自主操控”。
4
“可以投错，但不能错过”
2025年，人形机器人行业已经烈火烹油，各类选手都拿到了足够多的筹码。
英诺天使基金投资副总裁王建明明显感到，“每个机构的人都想在牌桌上，这个赛道，可以投错，但不能错过”。
王建明是机器人赛道最早的投资人之一，2016年开始看机器人项目，2020年投了四足机器人公司云深处。从2023年9月开始，王建明在自己公众号对话了大批一线机器人专家，逐渐成为圈内一个专业的信息渠道。
“没人能预料到机器人热度会持续那么久。”两年前，她认为人形机器人仍处在极早期阶段，缺乏真正的商业化支撑，热潮很快会遇冷。可随后两年里，投资人最终用真金白银给出了相反的答案。
在2024年6月的智源大会上，创新工场董事长李开复也明确表示，不会去投资一个需要5到10年才能看到落地的产业。
2025年3月，金沙江创投合伙人朱啸虎还主动退出两家人形机器人公司，公开炮轰这一行业“无法商业化”，“都是自己想象出来的客户，谁会花十几万买一个机器人去干这些活？”
但更多的投资人特别是国资在人形机器人行业投下筹码。一个重要的原因是，机器人产业成为国家战略产业的信号愈发清晰——2025年2月，王兴兴出席了民营企业座谈会，3月具身智能进入了政府工作报告。
此外，北京、上海、湖北等地，相继成立过百亿的机器人产业基金，国资成为机器人领域最活跃的“资本推手”。据财联社报道，2025年第三季度，融资额排名前20的机器人公司中，75%的背后都出现了国资机构的身影。
北京机器人产业发展投资基金投资了宇树科技、银河通用、自变量机器人、加速进化四家公司。2025年4月底，该基金管理方首程控股主席赵天暘就表示，基金当前账面价值已较原本增值超3倍，部分项目回报率甚至高达10倍。未来两至三年内，计划每年通过旗下基金平台投资10家以上精选机器人企业。
据IT桔子数据，国内机器人赛道融资事件在2025年呈现加速增长的态势，2025年第三季度共有243笔投资事件，同比增长102%；估算总融资额为198.13亿元，同比增长172%。
王建明觉得自己“以往的投资经验都失效了”。她不确定，对技术的细节刨根问底到底是不是一件好事，因为“很容易错过一波很会讲故事的项目”。
不过她还是认为当下存在泡沫，“任何一个技术的演化，都是一个循序渐进的过程，何况人形机器人技术复杂度这么高的一个行业，尚且有一些基础的学术问题没有解决”。
5
如何活下去
除了自变量等少数公司，大多数人形机器人公司都需要考虑，如何找到一条足以让人信服的商业变现路径。
银河通用联合创始人、大模型负责人张直政告诉南方周末记者，银河通用已经找到答案了，“让机器人只熟悉一类场景，比如餐厅、办公室、酒店，只熟悉一类场景它就可以落地了”。
银河通用主要是和美团的无人药店进行合作，由机器人代替店员在药房里进行分拣，目前店铺集中在北京，而美团也是银河通用的股东之一。此外，银河通用还在北京、上海等地开设了一些无人售货太空舱，由机器人自主卖货。
经过两年实践，张直政的感受是“落地比我想象中更快”。比起在实验室里拍摄样片，落地过程中最棘手的问题是稳定性，“机器一旦卡壳，都需要工程师现场去调试”。哪怕银河通用，仍然不敢说完全解决了这个问题。
胡德波的答案是工厂，开普勒机器人已经进厂从事上下料、转运物料这些搬运工作。
他希望把机器人的工作效率提高到0.7个人的工作效率，“对工厂来说，这意味着一年半时间就可以回本”。他乐观预估，还有一年时间就能实现这一目标。
送机器人进工厂打工，已经成为最常见的机器人落地应用。那么，这些机器人进厂后到底表现如何？
一汽是最早一批在工厂里部署人形机器人的车企。2025年11月14日，由华为云主办的具身智能产业实践高峰论坛上，一汽模具研发负责人王瀚霄说：“哪怕只是打螺丝，现在交给机器人还是不太能做得好。”
他说，从实际应用效果来看，当前大多数机器人系统在工厂环境中的表现远未达到商用要求。工业场景要求至少90%的成功率，而目前大多数系统只能达到10%左右水平。
“我们主要做开发者市场，开发者和学术圈里面是非常火的。”星海图联合创始人许华哲说，李飞飞所在的斯坦福人工智能实验室，还有PI，都采购了星海图的机械臂产品。
它们的优势是，相对对标产品，价格会更便宜。更重要的是他们打造了开发者的生态，星海图开放了自己的机器人真机数据集，一个月下载量就超过了40万次。
创业之初，星海图四个创始人之间的共识是，“哪怕最后没做出通用机器人，但是这个过程中积累的机器人技术，一定能找到一些应用场景”。
相对于硬件派和落地派，登月派更强调顺其自然。王潜从未对外描述自变量机器人的商业化计划，他认为要“沿途下蛋”，但是得和技术成熟度相匹配，而不能“没蛋硬下”。
“当一个技术非常不成熟，几乎没有落地可能性的时候，把大量的资源放在销售上，放在推广上，放在商务关系上，是一个糟糕的事情。”他说。
2025年12月8日，智元联合创始人彭志辉宣布第5000台通用具身机器人量产下线。（视觉中国 / 图）
2025年12月8日，智元联合创始人彭志辉宣布第5000台通用具身机器人量产下线。（视觉中国 / 图）
6
“让机器人去叫同事开会”
2025年11月，在湖南衡阳举办的一次展会上，南方周末记者在一家央企展台遇到一台智元机器人远征A2。
一位围观者提出：“请你描述你眼前的人。”机器人回答，“这位帅哥不仅穿着利落的黑色外套配蓝色衬衫，连这个蓝色证件袋都显得特别精神，而且他脸上的笑容特别有感染力，一看就是个亲切又阳光的人”。
这台“甜言蜜语”的机器人，展现了人形机器人当下最突出的应用价值——提供情绪价值。
操控机器人的是这家央企研究院具身智能业务的负责人。他眼前的难题是给这台价值六十万元的机器人再找些活干。
远征A2有更为便宜的版本，只需要16.8 万元，可他们选了这台六十多万元的高配版，为的就是能有更多智能。当初他们没考虑宇树机器人，原因是宇树没“大脑”。
可是真正上手后才发现，要为这个“锤子”找个“钉子”实属不易，这些机器人有点智能但不太多。他最近研发的项目是，“让机器人去叫同事开会”，据说机器人能记住1000张脸。
在他拿出的一个演示视频中，一台智元远征A2正慢慢悠悠在办公室里行走，寻找要去开会的同事。
对不少机器人公司而言，直接卖机器人是最现实的商业路径，但需求仍局限在一个狭窄的范围内。一位本体机器人公司的销售负责人告诉南方周末记者，现在国企央企和政府部门是机器人公司最重要的客户，主要放展厅用于导览。
为了迎合这个需求，各个机器人厂家都在想办法降低机器人使用的技术门槛，开发适用于小白的操控平台，“所有的东西都做成模块化，客户只需要用这个App就可以了”。
另一块“肥肉”是大企业的科研经费，“人形机器人是最好出科技成果的一个产品”。
最近一年里，各地政府争相建设机器人数据采集与训练场，也意外成为人形机器人的重要买主。
北京石景山建设了号称国内最大的人形机器人训练场，武汉东湖建设了号称首个“世界模型驱动的虚实结合具身智能数据工厂”，江苏省一口气要建四个机器人训练工厂。
可行业内对于这些数据采集厂的真实价值存在争议，由于行业还没有统一的数据采集标准，到底多少机器人公司可以适用这些数据目前还是未知。
多家机器人公司告诉南方周末记者，他们没有使用过来自这些训练场的数据。一位机器人公司创始人向南方周末记者直言不讳，“机器人公司的护城河就是训练数据，你能想象这个东西是公用的吗？”
7
意外收获
这场轰轰烈烈的机器人热潮，到底带来了什么成果，答案可能在机器人行业之外。
胡德波告诉南方周末记者，2024年一个机器人关节里面的传动部件大概在1万元，现在可能就一千多元。
原因是厂家们看到了人形机器人的热潮，愿意花钱投入，参与厂家也多了，价格也降下来了。类似的还有高端传感器，人形机器人产业带来了需求，厂家也开始愿意投入研究怎么把成本降下来。
加工效率也发生了很大改变，“去年做一套，可能得要搞好几个小时，今年可能一个小时，再往后可能一个小时都不要了”。
工艺也在升级，最典型的例子便是丝杠。这是一种工业上普遍采用的零部件，汽车或者轮椅都需要用到丝杠，也是人形机器人的核心零件之一。
胡德波告诉南方周末记者，开普勒机器人定位是一款能够运用于工业场景下，能够承担高负重的人形机器人，为了保证机器人手臂能承担60公斤以上的重量，对丝杠也就有了新的设计要求。
当时市面上能支持这样高负重的丝杠，大小比拳头还粗一圈，重量可能一个就有两公斤，这样导致机器人很大很重，耗能就会很大。
为了解决这个问题，开普勒机器人自研了一款行星滚珠丝杠，这款丝杠直径只有酒瓶盖大小，却可以拉起 800公斤的重量，同时还能做到低耗能，“机器人工作八个小时，也不需要充电”。
这款丝杠的技术完全可以复用到其他领域，比如轮椅或者汽车。未来随着人形机器人产业规模提高，这种零部件的精进，肯定会反哺到其他行业。
此外，机器人关节需要更小更轻便，就要提高整个关节的能量密度和效率，关节里的每一个部分都要优化，就涉及电机、减速器、驱动器，还有编码器等部件的升级。这都会带来一系列的技术创新。
机器人控制算法的进步，也会反过来改变硬件市场的格局。“这是一个很有意思的动态过程，随着模型发展提升，对传感器、对关节控制，会有各种各样的新要求。”胡德波说。
正是因此，开普勒在A+轮的时候，选择的投资人不是风投，而是产业方。这些投资人涵盖了伺服系统、机器人传感器、高精度轴承以及数控机床精密加工等七个领域的七家上市公司。
联合产业界的思路在机器人行业并不鲜见，智元机器人是业内最早宣称要打造机器人生态的企业，曾宣布和十几家产业链上市公司合作。
胡德波的计划是，“未来遇到技术瓶颈，可以利用他们在产业端的经验联合攻关”。
2017年，当许华哲决定开始研究机器人时，正是自动驾驶最火热的时刻。当时，对于无人驾驶汽车的落地，他的答案是不用几年。
如今八年过去了，自动驾驶普及的速度远远低于预期。这也让他意识到，一项技术要走进人类的生活，不仅仅是个技术问题。
人形机器人走入家庭，可能是一段比自动驾驶更漫长的故事。许华哲和他的同行们仍然怀抱希望，“大不了就是失败了，但上限可能就是一家伟大的公司”。
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